RTU와 PID제어

RTU

RTU(Remote Terminal Unit) : 원격 단말 장치는 원격지에서 데이터를 수집해 전송 가능한 형식으로 데이터를 변환한 뒤 중앙기지국으로 송신하는 장치이다. 

 - RTU는 또한 주 장치로부터 정보를 수집하고, 주 장치에서 지시되는 일련의 작업 절차들을 수행하기도 한다.

 - RTU는 신호 감지 또는 측정을 위한 입력 채널, 제어와 지시 및 경고를 위한 출력 채널 그리고 통신 포트 등을 갖추고 있다.

 - RTU는 원격지에서 데이터를 수집해 전송 가능한 형식으로 데이터를 변환한 뒤 상위 대상 시스템으로 송신하며, 또한 데이터를 수신하여 지시되는 일련의 작업 절차들을 수행한다. 

 - 데이터 수집을 위한 신호 감지 또는 측정에 사용되는 입력 채널, 제어와 지시 및 경고를 위한 출력 채널과 통신 포트 등으로 구성된다.

- 전원 공급 장치 - 아날로그/디지털 입/출력 - 소프트웨어와 로직제어 - 통신

PID

-제어 변수와 기준 입력 사이의 오차에 근거하여 계통의 출력이 기준 전압을 유지하도록 하는 피드백 제어의 일종으로, 비례(Proportional) 제어와 비례 적분(Proportional-Integral) 제어, 비례 미분(Proportional-Derivative) 제어를 조합한 것.

-자동화 시스템의 반응을 측정할 뿐 아니라 반응을 제어할 때도 사용되는 제어 방법이며, 온도, 압력, 유량, 회전 속도 등을 제어하기 위해 쓰이며, 과도 상태의 특성 등 PI나 PD 제어의 문제점들을 개선할 수 있다.

                                              -PDI파라미터-

- P 제어 : 기준 신호와 현재 신호 사이의 오차 신호에 적당한 비례 상수 이득을 곱해서 제어 신호를 만들고, 목표값에 도달하게 해준다.
- PI 제어 : 오차 신호를 적분하여 제어 신호를 만드는 적분 제어를 비례 제어에 졍렬로 연결해 사용한다. 잔류편차를 시간단위로 적분하여 줄이게 해준다.
- D 제어 : 오차 신호를 미분하여 제어 신호를 만드는 미분 제어를 비례 제어에 병렬로 연결하여 사용한다. 외부 충격, 진동을 억제한다. 일반적으로 D제어는 유량이나, 압력, 온도와 같은 프로세서 제어에 필요하지는 않다.
- I 제어 : 에러값을 적분한 값을 가지고 제어하는 경우, 최소한 잔류편차를 시간단위로 적분하여 편차를 없에는 방식
- PID 제어 : 위 제어들을 결과 값을 피드백하여 오차값을 줄여나가는 제어